ROS2のインストールとdocker環境の使い方について

Docker を使用する理由

Docker はイメージをロードするために使用できるコンテナです。 Docker を使用して基本環境をイメージにパッケージ化することができ、誰でもこのイメージを使用できます。

ROS を学習しているときに、インストール プロセス中に多くの問題があることがわかりました。インストール中に問題にぶつかった学生が多かったと思うので、自分や全員が使用できる ROS イメージを作成できると考えました。そこで私は Docker を選択しました。すると、既製のイメージがあることがわかり、簡単に始めることができました。

改良後は独自のイメージにパッケージ化できます。

Dockerのインストール

1 ソフトウェアリストの更新

sudo apt-getアップデート

2 Dockerをインストールする

sudo apt-get install -y docker.io

3 スタートアップの設定

systemctl ドッカーを起動する
 
systemctl ドッカーを有効にする

4 インストールが成功したか確認する

sudo docker --version 

ROSイメージを取得する

私はフォクシーバージョンを使用しています

1 画像ファイルをダウンロードします。3G以上の場合は、しばらくお待ちください。

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop 

s2 ミラー情報を表示

sudo docker イメージ

3 画像を開始する

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

4. ロゼワインを楽しむ

このステップではROS2のヘルプ情報を表示します。ROS2がインストールされました。早いですね。 ！ ！

ros2 -h 

ROSタートルを実行する

ros2 turtlesim turtlesim_node を実行する

新しいターミナルを開き、イメージを再起動してdocker環境に入ります。

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop
ros2 turtlesim turtle_teleop_key を実行します

ROS2のインストールとdocker環境の使い方についてはこれで終了です。ROS2のインストールとdocker環境の使い方についてさらに詳しく知りたい方は、123WORDPRESS.COMの過去の記事を検索するか、以下の関連記事を引き続きご覧ください。今後とも123WORDPRESS.COMをよろしくお願いいたします。